Regagner ses pénates signifie rentrer chez soi, à la maison.
Ce n’est pas une expression très commune dans la langue parlée mais on peut encore la trouver dans des textes littéraires ou journalistiques.
Si je dis que je vais regagner mes pénates c’est tout simplement que je vais rentrer chez moi.

Chez les Étrusques, les Pénates sont les divinités du foyer, des biens du foyer et du feu (je rappelle que foyer sert également à désigner l’endroit où l’on fait le feu).

Les familles disposaient les Pénates (voir photo ci-dessous) à l’intérieur de leurs maisons dans un autel puis se les transmettaient de génération en génération. Si la famille déménageait, elle emportait ses Pénates avec elle.

Rentrer au bercail signifie également rentrer à la maison.
Cette expression appartient à un registre moins soutenu que la première, on la trouve donc plus fréquemment dans la langue parlée qu’à l’écrit.

Bercail vient du latin berbicale, qui a ensuite donné le mot brebis en français.

Par la suite, par extension, on a utilisé le même mot pour désigner la bergerie, l’endroit où reposent les brebis.
Puis il a désigné la maison, la demeure.